FTDI 串口驱动数据包延迟

最近项目测试发现串口收取时存在延迟、拥堵现象，多个 packet 接收的时间戳是一样的，但是发送的时候的确是每帧间隔固定时间。

测试了手头的 USB转串口模块，CH340的没有这个问题，但是 FT 系列都存在这个问题，包括 FT232/FT2232 等。现象是高频小包数据通信时，多个包拥堵到达，达到时间是一样的，但是发送时候是明显单包单包发送，就好像传输过来有缓冲区一样。

搜索了 “FTDI+Latency"后，发现如果使用的是 FTDI 厂商的 USB 转 UART 串口模块，默认是存在传输延迟的，参见 FTDI Linux USB latency，通过一下命令可以查看当前的默认延迟时间，默认一般为 16ms，这个对于高频率小包传输的影响是相当明显的：

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cat /sys/bus/usb-serial/devices/ttyUSB0/latency_timer

对于目前的新版内科而言，命令 echo 1 > /sys/bus/usb-serial/devices/ttyUSB0/latency_timer 无法使用，提示 Input/Output Error，正确的方法是通过系统 API 来配置串口描述符的 Low Latency 属性：

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#include <sys/ioctl.h>
#include <linux/serial.h>
...
// low latency
int serial = open(...);
...
struct serial_struct kernel_serial_settings;
ioctl(serial, TIOCGSERIAL, &kernel_serial_settings);
kernel_serial_settings.flags |= ASYNC_LOW_LATENCY;
ioctl(serial, TIOCSSERIAL, &kernel_serial_settings);

如此设置后，内核会通知 ftdi 驱动部分去降低 latency_timer 值，设置后可以通过 cat /sys/bus/usb-serial/devices/ttyUSB0/latency_timer 查看到该值已变更为 1.

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